Die Familie der Freiherren v. Woellwarth-Lauterburg ist ein Geschlecht aus dem schwäbischen Uradel, urkundliche Ersterwähnung 1155. [Quelle: Wikipedia]: Sie stieg nach 1363 durch Georg von Woellwarth auf. Verbreitet, aber nicht bewiesen, ist die Vermutung, dass die Stammburg die Burg Wellwart bei Harburg war. 1418 kam sie, ausgehend von der Burg Lauterburg, zu Gutsbesitz in Essingen, anschließend zu weiterem Besitz in der Umgebung. 1544 verlieh ihnen Kaiser Karl V. die Blutgerichtsbarkeit, und 1547 erließ Jörg Heinrich von Woellwarth die „Dorfordnung“ für Essingen. 1696/1697 verkaufte Alexander Maximilian von Woellwarth wegen Überschuldung ein Drittel des Dorfes an die Grafen von Degenfeld. Schlossherr in Essingen im Jahr 1957 war Konrad von Woellwarth-Lauterburg.